Rancang Bangun Self Balancing Robot Berbasis Kontrol PID Dengan Metode Ziegler-Nichols
Kata Kunci:
Sensor Gyroscope, MPU 6050, Gyroscope. Robot Selfbalancing.Abstrak
Alat transportasi yang umumnya sangat diminati oleh warga negara maju terutama Negara Indonesia adalah sepeda motor. Dengan meningkatnya populasi penduduk dan peminat, dapat mengakibatkan angka kecelakaan pada lalulintas menjadi meningkat pada setiap tahunnya. Minimnya penanganan pada penderita kecelakaan sepeda motor pada saat kejadian mengakibatkan tingginya angka kematian. Dengan mengetahui kemiringan dari sepeda motor tersebut dapat dinyatakan sebagai kecelakaan. Yaitu kemiringan 10°-50° untuk sebelah kiri dan kemiringan 130°-170° untuk sebelah kanan. Oleh sebab itu dibangun sistem pendeteksi kecelakaan pada sepeda motor yang diuji coba dengan menggunakan robot self balancing dengan berdasarkan kemiringan menggunakan sensor gyroscope yang digunakan untuk membaca kemiringan dari sepeda motor tersebut. Sensor MPU6050 sebagai pembaca nilai kemiringan pada sistem yang sudah terpasang akan diolah pada mikrokontroler Arduino Uno. Jika pembacaan kemiringan tersebut dinyatakan tidak seimbang maka akan dilakukannya kemiringan secara bergantian antara ke kiri dan ke kanan dipilih dengan nilai roll pada Sensor MPU6050 berkisar ±-80.00-±50.00 dinyatakan dengan sudut 10°-50° serta nilai kemiringan ±-20.00-±74.00 maka dinyatakan pada sudut 130°-170° sudut - sudut tersbut lah yang dinyatakan sebagai sudut tidak seimbang pada sistem dan batas kondisi sudut 60°-120° dimana nilai rollnya ±-21.00 - ±1.00 yang dinyatakan sebagai sistem normal atau seimbang.
Referensi
Adhinata, F. D., Rakhmadani, D. P., Wibowo, M., & Jayadi, A. (2021). A Deep Learning Using DenseNet201 to Detect Masked or Non-masked Face. JUITA: Jurnal Informatika, 9(1), 115. https://doi.org/10.30595/juita.v9i1.9624
Amarudin, A., & Riskiono, S. D. (2019). Analisis Dan Desain Jalur Transmisi Jaringan Alternatif Menggunakan Virtual Private Network (Vpn). Jurnal Teknoinfo, 13(2), 100–106.
Amarudin, A., Saputra, D. A., & Rubiyah, R. (2020). Rancang Bangun Alat Pemberi Pakan Ikan Menggunakan Mikrokontroler. Jurnal Ilmiah Mahasiswa Kendali dan Listrik, 1(1), 7–13.
Amarudin, A., & Ulum, F. (2018). Desain Keamanan Jaringan Pada Mikrotik Router OS Menggunakan Metode Port Knocking. Jurnal Teknoinfo, 12(2), 72–75.
Anantama, A., Apriyantina, A., Samsugi, S., & Rossi, F. (2020). Alat Pantau Jumlah Pemakaian Daya Listrik Pada Alat Elektronik Berbasis Arduino UNO. Jurnal Teknologi dan Sistem Tertanam, 1(1), 29–34.
Bangun, R., Monitoring, S., Gunung, A., Krakatau, A., & Iot, B. (2018). Rancang Bangun Sistem Monitoring Aktivitas Gunung Anak Krakatau Berbasis IoT. 31(1), 14–22.
Borman;Imam Ahmad; Yuri Rahmanto; Devin Pratama; Rohmat Indra. (2021). Development of augmented reality application for introducing tangible cultural heritages at the lampung museum using the multimedia development life cycle. ILKOM Jurnal Ilmiah, 13(2), 187–194.
Borman, R. I., Putra, Y. P., Fernando, Y., Kurniawan, D. E., Prasetyawan, P., & Ahmad, I. (2018). Designing an Android-based Space Travel Application Trough Virtual Reality for Teaching Media. 2018 International Conference on Applied Engineering (ICAE), 1–5.
Borman, R. I., Syahputra, K., Jupriyadi, J., & Prasetyawan, P. (2018). Implementasi Internet Of Things pada Aplikasi Monitoring Kereta Api dengan Geolocation Information System. Seminar Nasional Teknik Elektro, 2018, 322–327.
Budiman, A., Sunariyo, S., & Jupriyadi, J. (2021). Sistem Informasi Monitoring dan Pemeliharaan Penggunaan SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition). Jurnal Tekno Kompak, 15(2), 168. https://doi.org/10.33365/jtk.v15i2.1159
Dita, P. E. S., Al Fahrezi, A., Prasetyawan, P., & Amarudin, A. (2021a). Sistem Keamanan Pintu Menggunakan Sensor Sidik Jari Berbasis Mikrokontroller Arduino UNO R3. Jurnal Teknik dan Sistem Komputer, 2(1), 121–135.
Dita, P. E. S., Al Fahrezi, A., Prasetyawan, P., & Amarudin, A. (2021b). Sistem Keamanan Pintu Menggunakan Sensor Sidik Jari Berbasis Mikrokontroller Arduino UNO R3. Jurnal Teknik dan Sistem Komputer, 2(1), 121–135.
Finance, C. (2019). Effect of Growth Opportunity , Corporate Tax , and Profitability toward Value of Firm through Capital Structure ( Listed Manufacturing Companies of Indonesia ) Влияние возможностей роста , корпоративного налога и рентабельности на стоимость фирмы через ст. 23(5), 18–29. https://doi.org/10.26794/2587-5671-2019-23-5-18-29
Fitri, A., Maulud, K. N. A., Pratiwi, D., Phelia, A., Rossi, F., & Zuhairi, N. Z. (2020). Trend Of Water Quality Status In Kelantan River Downstream, Peninsular Malaysia. Jurnal Rekayasa Sipil (JRS-Unand), 16(3), 178–184.
Fitri, A., Maulud, K. N. A., Rossi, F., Dewantoro, F., Harsanto, P., & Zuhairi, N. Z. (2021a). Spatial and Temporal Distribution of Dissolved Oxygen and Suspended Sediment in Kelantan River Basin. Proceedings of the 4th International Conference on Sustainable Innovation 2020–Technology, Engineering and Agriculture (ICoSITEA 2020), 199(ICoSITEA 2020), 51–54. https://doi.org/10.2991/aer.k.210204.011
Fitri, A., Maulud, K. N. A., Rossi, F., Dewantoro, F., Harsanto, P., & Zuhairi, N. Z. (2021b). Spatial and Temporal Distribution of Dissolved Oxygen and Suspended Sediment in Kelantan River Basin. 4th International Conference on Sustainable Innovation 2020–Technology, Engineering and Agriculture (ICoSITEA 2020), 51–54.
Hafidhin, M. I., Saputra, A., Ramanto, Y., & Samsugi, S. (2020). Alat Penjemuran Ikan Asin Berbasis Mikrokontroler Arduino UNO. Jurnal Teknik dan Sistem Komputer, 1(2), 26–33.
Isnain, A. R., Sintaro, S., & Ariany, F. (2021). Penerapan Auto Pump Hand Sanitizer Berbasis Iot. 2(2), 63–71.
Jayadi, A., Susanto, T., & Adhinata, F. D. (2021). Sistem Kendali Proporsional pada Robot Penghindar Halangan (Avoider) Pioneer P3-DX. Majalah Ilmiah Teknologi Elektro, 20(1), 47. https://doi.org/10.24843/mite.2021.v20i01.p05
Kristiawan, N., Ghafaral, B., Borman, R. I., & Samsugi, S. (2021). Pemberi Pakan dan Minuman Otomatis Pada Ternak Ayam Menggunakan SMS. Jurnal Teknik dan Sistem Komputer, 2(1), 93–105.
Oktaviani, L., Riskiono, S. D., & Sari, F. M. (2020). Perancangan Sistem Solar Panel Sekolah dalam Upaya Meningkatkan Ketersediaan Pasokan Listrik SDN 4 Mesuji Timur. Prosiding Seminar Nasional Darmajaya, 1, 13–19.
Pratama Zanofa, A., & Fahrizal, M. (2021). Penerapan Bluetooth Untuk Gerbang Otomatis. Portaldata.org, 1(2), 1–10.
Puspaningrum, A. S., Firdaus, F., Ahmad, I., & Anggono, H. (2020). Perancangan Alat Deteksi Kebocoran Gas Pada Perangkat Mobile Android Dengan Sensor Mq-2. Jurnal Teknologi dan Sistem Tertanam, 1(1), 1–10.
Putri, N. U., Oktarin, P., & Setiawan, R. (2020). Pengembangan Alat Ukur Batas Kapasitas Tas Sekolah Anak Berbasis Mikrokontroler. Jurnal Ilmiah Mahasiswa Kendali dan Listrik, 1(1), 14–22. https://doi.org/10.33365/jimel.v1i1.189
Rahmanto, Y., Burlian, A., & Samsugi, S. (2021). SISTEM KENDALI OTOMATIS PADA AKUAPONIK BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO UNO R3. Jurnal Teknologi dan Sistem Tertanam, 2(1), 1–6.
Rahmanto, Y., Rifaini, A., Samsugi, S., & Riskiono, S. D. (2020). Sistem Monitoring pH Air Pada Aquaponik Menggunakan Mikrokontroler Arduino UNO. Jurnal Teknologi dan Sistem Tertanam, 1(1), 23–28.
Ramdan, S. D., & Utami, N. (2020). Pengembangan Koper Pintar Berbasis Arduino. Journal ICTEE, 1(1), 4–8. https://doi.org/10.33365/jictee.v1i1.699
Rikendry, & Navigasi, S. (2007). Sistem kontrol pergerakan robot beroda pemadam api. 2007(Snati), 1–4.
Riski, M., Alawiyah, A., Bakri, M., & Putri, N. U. (2021). Alat Penjaga Kestabilan Suhu Pada Tumbuhan Jamur Tiram Putih Menggunakan Arduino UNO R3. Jurnal Teknik dan Sistem Komputer, 2(1), 67–79.
Riskiono, S. D. (2018). Implementasi Metode Load Balancing Dalam Mendukung Sistem Kluster Server. SEMNAS RISTEK, 455–460.
Riskiono, S. D., Oktaviani, L., & Sari, F. M. (2021). IMPLEMENTATION OF THE SCHOOL SOLAR PANEL SYSTEM TO SUPPORT THE AVAILABILITY OF ELECTRICITY SUPPLY AT SDN 4 MESUJI TIMUR. IJISCS (International Journal of Information System and Computer Science), 5(1), 34–41.
Riskiono, S. D., & Pasha, D. (2020). Analisis Perbandingan Server Load Balancing dengan Haproxy & Nginx dalam Mendukung Kinerja Server E-Learning. InComTech: Jurnal Telekomunikasi dan Komputer, 10(3), 135–144.
Rossi, F., Aizzuddin, A., & Rahni, A. (2018). Joint Segmentation Methods of Tumor Delineation in PET – CT Images : A Review. 7, 137–145.
Rossi, F., Mokri, S. S., & Abd. Rahni, A. A. (2017). Development of a semi-automated combined PET and CT lung lesion segmentation framework. Medical Imaging 2017: Biomedical Applications in Molecular, Structural, and Functional Imaging, 10137, 101370B. https://doi.org/10.1117/12.2256808
Rossi, F., & Rahni, A. A. A. (2016). Combination of low level processing and active contour techniques for semi-automated volumetric lung lesion segmentation from thoracic CT images. ISSBES 2015 - IEEE Student Symposium in Biomedical Engineering and Sciences: By the Student for the Student, 26–30. https://doi.org/10.1109/ISSBES.2015.7435887
Samsugi, S., Ardiansyah, A., & Kastutara, D. (2018). Arduino dan Modul Wifi ESP8266 sebagai Media Kendali Jarak Jauh dengan antarmuka Berbasis Android. Jurnal Teknoinfo, 12(1), 23–27.
Samsugi, S., Mardiyansyah, Z., & Nurkholis, A. (2020). Sistem Pengontrol Irigasi Otomatis Menggunakan Mikrokontroler Arduino UNO. Jurnal Teknologi dan Sistem Tertanam, 1(1), 17–22.
Samsugi, S., Nurkholis, A., Permatasari, B., Candra, A., & Prasetyo, A. B. (2021). Internet of Things Untuk Peningkatan Pengetahuan Teknologi Bagi Siswa. Journal of Technology and Social for Community Service (JTSCS), 2(2), 174.
Samsugi, S., & Wajiran, W. (2020). IOT: Emergency Button Sebagai Pengaman Untuk Menghindari Perampasan Sepeda Motor. Jurnal Teknoinfo, 14(2), 99–105.
Samsugi, S., Yusuf, A. I., & Trisnawati, F. (2020). Sistem Pengaman Pintu Otomatis Dengan Mikrokontroler Arduino Dan Module Rf Remote. Jurnal Ilmiah Mahasiswa Kendali dan Listrik, 1(1), 1–6.
Setiawan, M. B., Susanto, T., & Jayadi, A. (2021). PENERAPAN SISTEM KENDALI PID PESAWAT TERBANG TANPA AWAK UNTUK KESETABILAN ROLL, PITCH DAN YAW PADA FIXED WINGS. The 1st International Conference on Advanced Information Technology and Communication (IC-AITC).
Silvia, A. F., Haritman, E., & Muladi, Y. (2016). Rancang Bangun Akses Kontrol Pintu Gerbang Berbasis Arduino Dan Android. Electrans, 13(1), 1–10.
Suaidah, S. (2021). Teknologi Pengendali Perangkat Elektronik Menggunakan Sensor Suara. Jurnal Teknologi dan Sistem Tertanam, 02(02). https://ejurnal.teknokrat.ac.id/index.php/jtst/article/view/1341
Tansir, F. A., Megawati, D. A., & Ahmad, I. (2021). PENGEMBANGAN SISTEM KEHADIRAN KARYAWAN PARUH WAKTU BERBASIS RFID ( STUDI KASUS : PIZZA HUT ANTASARI , LAMPUNG ). 2, 40–52.
Utama, S., & Putri, N. U. (2018). Implementasi Sensor Light Dependent Resistor (LDR) Dan LM35 Pada Prototipe Atap Otomatis Berbasis Arduino. CIRCUIT: Jurnal Ilmiah Pendidikan Teknik Elektro, 2(2).
Valentin, R. D., Diwangkara, B., Jupriyadi, J., & Riskiono, S. D. (2020). Alat Uji Kadar Air Pada Buah Kakao Kering Berbasis Mikrokontroler Arduino. Jurnal Teknik dan Sistem Komputer, 1(1), 28–33.
Wajiran, W., Riskiono, S. D., Prasetyawan, P., & Iqbal, M. (2020). Desain Iot Untuk Smart Kumbung Thinkspeak Dan Nodemcu. POSITIF: Jurnal Sistem Dan Teknologi Informasi, 6(2), 97–103.
Wijayanto, D., Firdonsyah, A., Adhinata, F. D., & Jayadi, A. (2021). Rancang Bangung Private Server Menggunakan Platform Proxmox dengan Studi Kasus: PT.MKNT. Journal ICTEE, 2(2), 41. https://doi.org/10.33365/jictee.v2i2.1333
Yulianti, T., Samsugi, S., Nugroho, P. A., & Anggono, H. (2021). Rancang Bangun Pengusir Hama Babi Menggunakan Arduino dengan Sensor Gerak. JTST, 2(1), 21–27.
Zanofa, A. P., Arrahman, R., Bakri, M., & Budiman, A. (2020). Pintu Gerbang Otomatis Berbasis Mikrokontroler Arduino UNO R3. Jurnal Teknik dan Sistem Komputer, 1(1), 22–27.
